朝云出生于三国时期普通的民家，荆州襄阳人。父亲皇甫疾，乃昔日刘表麾下的水师参军，荆州投降后，被曹魏所征召，后惨死于赤壁，母亲韩氏，则于关羽北伐时，死于逃难途中。朝云为把剩余不多的干粮留给一起逃难的姊弟，决心自我牺牲，趁夜偷偷离开他们，躲在荒野中，后来在饥寒交迫之中昏死，为路过的名将赵云救起。赵云将他带至一收容战火孤儿的组织，让他有栖身之所。后来，朝云在一次支援粮秣运输工作中，意外以剑气救了误入曹贼陷阱中的赵云及所属部队，此后，赵云便夜夜蒙面，把朝云带至营后的山上，传授枪戟武术。最终朝云在天干十杰选拔中获得首位拿下“焉逢”称号，成为蜀汉精英部队“飞羽”的“羽之部”领导人。
飞羽成立后，朝云率羽之部队员为大汉立下了汗马功劳。在一次执行任务的时候，被铜雀尊者阻拦，从此飞羽的行动屡次被铜雀阻挠。有一次去巫山时，横艾的姐姐巫山仙子告诉了朝云，他自己是轩辕剑转世，并激发了他的潜能。之后诸葛亮进行第五次北伐(是他一生最后一次北伐)，劳民伤财，飞羽领导人叫羽之部(当时飞之部已被铜雀尊者瓦解)去刺杀诸葛亮。
铜雀白衣尊者(朝云的弟弟徐暮云)因为误杀了自己的父亲(养父)徐庶，决定遵从他的遗愿，保护诸葛丞相。朝云等人两次刺杀诸葛亮也没成功，在第三次刺杀行动中，白衣尊者和皇甫朝云在白衣尊者用盘古斧劈开的空间裂痕中决斗。
观星台最后的决斗中，朝云杀死白衣尊者，两人剑气合一，化为一人，朝云的黑发变成白，才知道白衣尊者是自己的亲弟弟暮云，懊悔不已。为了实现弟弟的心愿，朝云叫他的未婚妻耶亚希在夷洲等着他，只身前往山海界拯救天女。横艾告诉朝云此行必有凶险，请姊姊巫山仙子卜了卦，交给了朝云一个锦囊，让其在山海界将意识交给弟弟暮云控制。
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